緩步動物是多細胞動物。它們非常細小，大部分不超過1毫米，最小的Echiniscus parvulus初生的時候只有50微米。而最大的Macrobiotus bufelandi則只達1.4毫米。通體透明，無色，黃色，棕色，深紅色或綠色。它們的顏色主要是它們的食物賦予的。它們食入含類胡蘿卜素的食物，類胡蘿卜素可以在各器官沉積。
1922年，德國科學家鮑曼發現，水熊缺水時會把頭和腳收縮起來，然后進入極其類似死亡的狀態，這種狀態稱為隱生。在失去幾乎所有水分之后，水熊蜷曲成一個干燥的殼體，其新陳代謝降至正常水平的0.01%。它們能保持隱生狀態數十年之久，只有在接觸到水的時候才重新活躍過來。
它們由頭部，四個體節，被幾丁質構成的角質層覆蓋。四對腳，末端有爪子，吸盤或腳趾。由長長的細胞組成的肌肉因應體節而分布�？谇坝袃上蚯巴怀�，一個用于刺進食物，另一個則是吸收工具。前腸有很多成對腺體，薄薄的食道連接中腸。在兩個目的水熊蟲中腸和末腸之間有馬氏管，專司體內的滲透壓平衡。
除了水熊，一些線蟲、酵母和細菌也能忍受干燥條件。它們通過產生大量的海藻糖來做到這一點。這種糖可以在細胞內形成類似玻璃的狀態，保持細胞內主要成分的穩定，防止蛋白質、細胞膜等的損壞。海藻糖還能包裹在殘存的水分子周圍，防止水分子在溫度升高時快速膨脹，避免細胞破裂。
